Depois de muito sofre consegui configurar meu N95 para fazer ligações
pelo servidor asterisk

Seguem as configurações:
Em ferramentas -> Configurações -> Conexões -> Configurações SIP,
crie um no Perfil com as seguintes informações:

Profile name: nomedoperfil
Service profile: IETF
Default access point: seu ponto de acesso
Public User name: sip:usuário@ipdoservidor
Use Compression: No
Registration Always: on
Use security: No

Nas configuarações de Proxy Server

Proxy server address: sip:IPDOSERVIDORASTERISK
Realm: asterisk
User name: usuário
Password: suasenha
Allow loose routing: yes
Transport type: UDP
Port: 5060

Em Servidor de Registro:

Registrar serv addr: sip:IPDOSERVIDORASTERISK
Realm: None
User name: None
Password: None
Transport type: UDP
Port: 5060

Agora vá em

Ferramentas  -> configurações -> conexões => Tel, Internet

e crie um novo perfil.

Pronto. Com essas configurações você já deve sair
fazendo ligações pelo servidor.

Abraços

Segue link de um how-to de como alterar seu ProductCode para poder
forçar uma atualização de firmware no Nokia Software Upate.

Como esse procedimento consegui atualizar para a versão 21.0.0.16.
Detalhe importante, o software namesis, que é usado para tal função,
tem incompatibilidades com a última versão no NSU, portanto use uma
versão antiga dos drivers NSU para fazer a troca do PC depois então
 atualize o NSU e faça o Upgrade da Firmware.

link

Abraços